決定了聯手開發車款的目標,接著便決定車體的形式與架構, Toyota 希望能延續 Supra 直列 6 缸及 FR 的傳統,有鑑於目前並無生產如同經典銘機 2JZ 的直列 6 缸引擎,若重新開發也不敷成本的情況下,決定採用 BMW 頗富盛名的 B58 系列引擎,雙方也一起企劃了底盤平台,並由 BMW 負責製作,但多田哲哉指出 GR Supra 與 Z4 之間僅有 10% 零件完全相同,其餘 90% 都是各自生產。
負責 Toyota 旗下賽事與性能車 Toyota Gazoo Racing 團隊在新車確定開發的架構後,與 BMW 之間便各自獨立進行,約莫 3 年的時間都較少聯絡, Toyota Gazoo Racing 師法歷代 Supra 及 2000GT 的元素來設計外觀造型,內部也在 BMW 的架構上進行更偏向純種賽車的鋪陳,營造出與 Z4 迥異的座艙感受。
在開發接近尾聲時, BMW 邀請多田哲哉試駕全新 Z4 原型車,發現操駕感受與過去的 BMW 頗為不同,而 GR Supra 也顛覆了舊有的 Toyota 印象,兩車都呈現了融會德日系跑車的態勢。
在產地方面, GR Supra 與 Z4 都沒有選在 Toyota 或 BMW 自家的工廠組裝,反而是移師奧地利 Magna Steyr ,主因為該廠具備打造各式特殊車款的經驗,在生產技術與設備上也相當先進,適合為 GR Supra 打造包括 double-bubble 雙弧車頂在內的高水準工藝, Magna Steyr 先前也為 Toyota 製作 86 敞蓬版本,可惜最後因種種考量而未能付諸量產。